众所周知，在ADAS应用中，需要良好的估计车辆的姿势。本文提出了一种鉴定的2.5D内径术，由此由横摆率传感器和四轮速度传感器衍生的平面内径测量由悬架的线性模型增强。虽然平面内径术的核心是在文献中已经理解的横摆率模型，但我们通过拟合二次传入信号，实现内插，推断和车辆位置的更精细的整合来增强这一点。我们通过DGPS / IMU参考的实验结果表明，该模型提供了与现有方法相比的高精度的内径估计。利用返回车辆参考点高度变化的传感器改变悬架配置，我们定义了车辆悬架的平面模型，从而增加了内径模型。我们提出了一个实验框架和评估标准，通过该标准评估了内径术的良好和与现有方法进行了比较。该测距模型旨在支持众所周知的低速环绕式摄像头系统。因此，我们介绍了一些应用程序结果，该应用结果显示使用所提出的内径术来查看和计算机视觉应用程序的性能提升

文本VQA旨在回答需要了解图像中文本提示的问题。尽管现有的文本VQA方法取得了长足的进步，但它们的性能仍遭受了人类标记的问题解答（QA）对不足。但是，我们观察到，通常在现有数据集中没有完全利用场景文本 - 每个图像中只有一小部分文本参与了带注释的QA活动。这导致大量有用的信息浪费。为了解决这种缺陷，我们开发了一种新方法来通过明确利用每个图像的场景上下文中可用的现有文本来生成高质量和多样化的质量质量对。具体而言，我们建议，TAG是一种文本感知的视觉问题 - 答案生成的结构，该结构学会使用多模式变压器来生成有意义且准确的QA样品。该体系结构通过将生成的QA对与初始培训数据相结合，从而利用了未充满激光的场景文本信息，并增强了文本VQA模型的场景理解。对两个众所周知的Text-VQA基准（TextVQA和ST-VQA）的广泛实验结果表明，我们提议的标签有效地扩大了训练数据，有助于提高文本VQA性能而无需额外的标签努力。此外，我们的模型优于预先通过大规模数据进行训练的最先进方法。代码将公开可用。

我们提出了Clip-Lite，一种通过与文本注释的特征对齐方式进行视觉表示学习的信息有效方法。与先前提出的剪辑模型相比，剪辑液在优化其对比学学习目标期间只需要一个负图像文本样本对。我们通过利用信息有效的较低限制来实现这一点，以最大化两个输入模态之间的相互信息。这允许剪辑Lite培训，在获得比夹子的更好的性能的同时具有显着减少的数据和批量尺寸。我们通过在Coco-Tablions数据集上预先绘制来评估剪贴画并对其他数据集进行测试传输。 Clip-Lite在Pascal VOC分类上获得+ 15.4％的映射绝对增益，并在ImageNet上获得A + 22.1％的前1个精度增益，同时与其他更复杂，文本监督模型相当或优越。 Clip-Lite还优于剪辑图像和文本检索，零拍分类和视觉接地。最后，通过在表示学习期间执行显式图像文本对齐，我们显示Clip-Lite可以利用语言语义来鼓励可以在下游任务中使用的无偏见的视觉表示。

由于存在对象的自然时间转换，视频是一种具有自我监督学习（SSL）的丰富来源。然而，目前的方法通常是随机采样用于学习的视频剪辑，这导致监督信号差。在这项工作中，我们提出了预先使用无监督跟踪信号的SSL框架，用于选择包含相同对象的剪辑，这有助于更好地利用对象的时间变换。预先使用跟踪信号在空间上限制帧区域以学习并通过在Grad-CAM注意图上提供监督来定位模型以定位有意义的物体。为了评估我们的方法，我们在VGG-Sound和Kinetics-400数据集上培训势头对比（MOCO）编码器，预先使用预先。使用Previts的培训优于Moco在图像识别和视频分类下游任务中独自学习的表示，从而获得了行动分类的最先进的性能。预先帮助学习更强大的功能表示，以便在背景和视频数据集上进行背景和上下文更改。从大规模未婚视频中学习具有预算的大规模未能视频可能会导致更准确和强大的视觉功能表示。

Large-scale vision and language representation learning has shown promising improvements on various vision-language tasks. Most existing methods employ a transformer-based multimodal encoder to jointly model visual tokens (region-based image features) and word tokens. Because the visual tokens and word tokens are unaligned, it is challenging for the multimodal encoder to learn image-text interactions. In this paper, we introduce a contrastive loss to ALign the image and text representations BEfore Fusing (ALBEF) them through cross-modal attention, which enables more grounded vision and language representation learning. Unlike most existing methods, our method does not require bounding box annotations nor high-resolution images. To improve learning from noisy web data, we propose momentum distillation, a self-training method which learns from pseudo-targets produced by a momentum model. We provide a theoretical analysis of ALBEF from a mutual information maximization perspective, showing that different training tasks can be interpreted as different ways to generate views for an image-text pair. ALBEF achieves state-of-the-art performance on multiple downstream visionlanguage tasks. On image-text retrieval, ALBEF outperforms methods that are pre-trained on orders of magnitude larger datasets. On VQA and NLVR 2 , ALBEF achieves absolute improvements of 2.37% and 3.84% compared to the state-ofthe-art, while enjoying faster inference speed. Code and models are available at https://github.com/salesforce/ALBEF.

We propose a technique for producing 'visual explanations' for decisions from a large class of Convolutional Neural Network (CNN)-based models, making them more transparent and explainable.Our approach -Gradient-weighted Class Activation Mapping (Grad-CAM), uses the gradients of any target concept (say 'dog' in a classification network or a sequence of words in captioning network) flowing into the final convolutional layer to produce a coarse localization map highlighting the important regions in the image for predicting the concept.Unlike previous approaches, Grad-CAM is applicable to a wide variety of CNN model-families: (1) CNNs with fullyconnected layers (e.g. VGG), (2) CNNs used for structured outputs (e.g. captioning), (3) CNNs used in tasks with multimodal inputs (e.g. visual question answering) or reinforcement learning, all without architectural changes or re-training. We combine Grad-CAM with existing fine-grained visualizations to create a high-resolution class-discriminative vi-